{"id":4868,"date":"2012-02-06T11:56:43","date_gmt":"2012-02-06T11:56:43","guid":{"rendered":"http:\/\/www.icac.cat\/?post_type=post&p=4868"},"modified":"2015-08-24T12:33:21","modified_gmt":"2015-08-24T12:33:21","slug":"amb-un-sensor-inercial-tindrem-un-mapa-acurat-del-cuniculus-de-tarragona","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/icac.cat\/en\/actualitat\/noticies\/2012\/amb-un-sensor-inercial-tindrem-un-mapa-acurat-del-cuniculus-de-tarragona\/","title":{"rendered":"\u201cAmb un sensor inercial tindrem un mapa acurat del ‘cuniculus’ de Tarragona\u201d"},"content":{"rendered":"

 <\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

<\/a>Entrevista a <\/strong>Eul\u00e0lia Par\u00e9s<\/a> <\/strong> i David Calero<\/a>, de l\u2019Institut de Geom\u00e0tica<\/a><\/h5>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

\u201cAmb un sensor inercial tindrem un mapa acurat del ‘cuniculus’ de Tarragona\u201d<\/h4>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

Determinar la posici\u00f3 exacta del cuniculus <\/em>o aq\u00fceducte subterrani rom\u00e0 de Tarragona. Aquest \u00e9s l\u2019objectiu pel qual Eul\u00e0lia Par\u00e9s i David Calero han col\u00b7laborat amb la Unitat de Documentaci\u00f3 Gr\u00e0fica de l\u2019ICAC. Matem\u00e0tica ella i enginyer t\u00e8cnic de Telecomunicacions, ell, formen part del grup de recerca sobre navegaci\u00f3 de l\u2019Institut de Geom\u00e0tica. Fem l\u2019entrevista abans del treball de camp.<\/h5>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

<\/a>Quina \u00e9s la vostra intervenci\u00f3 al cuniculus <\/em>de Tarragona? <\/strong><\/p>\n

Amb un sensor inercial determinar les coordenades del t\u00fanel. En concret, portarem una IMU (Inertial Measurement Unit), un sensor inercial. El David el du en una motxilla, i a mesura que vagi avan\u00e7ant pel cuniculus <\/em>el sensor anir\u00e0 registrant les acceleracions i els girs. Anirem estimant la posici\u00f3, la traject\u00f2ria, a partir d\u2019un punt conegut. I adquirint dades segon a segon. No \u00e9s una tecnologia nova.<\/p>\n


<\/strong><\/p>\n

A qu\u00e8 s\u2019aplica, normalment? <\/strong><\/p>\n

Es fa servir per posicionar avions. \u00c9s de molta qualitat. Tamb\u00e9 podr\u00edem fer servir una unitat inercial m\u00e9s senzilla, i de fet els m\u00f2bils moderns en porten una, per\u00f2 t\u00e9 molts errors.<\/p>\n


<\/strong><\/p>\n

I la IMU que feu servir vosaltres no? <\/strong><\/p>\n

En t\u00e9 molt pocs. \u00c9s tan bo que detecta el vent i tot, les passes, les vibracions d\u2019una obra a l\u2019edifici del costat… Creiem que podem assolir el nostre objectiu nom\u00e9s amb aquest sensor. Comptem amb un marge d\u2019error d\u2019entre mig metre i un metre. \u00c9s un marge que en aquest cas ja va b\u00e9. Si volgu\u00e9ssim m\u00e9s precisi\u00f3 ja necessitar\u00edem, tamb\u00e9, antenes GPS, alt\u00edmetres o br\u00faixoles.<\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

<\/a><\/strong><\/p>\n

 <\/p>\n

Qu\u00e8 representa per vosaltres col\u00b7laborar amb l\u2019ICAC? <\/strong><\/p>\n

En primer lloc, una gran oportunitat per col\u00b7laborar amb aquest altre centre de recerca i per coneixe’ns m\u00fatuament. Si coneixem les vostres necessitats, potser us les podrem cobrir! En segon lloc, per nosaltres \u00e9s un projecte nou i un repte. Nou pel fet de treballar sota terra i perqu\u00e8 provarem fins on d\u00f3na de si el sensor inercial sol, sense complementar-lo amb cap altra tecnologia.<\/p>\n

 <\/p>\n

\u00c9s in\u00e8dit? <\/strong><\/p>\n

De localitzacions de t\u00fanels se n\u2019han fet, per\u00f2 mai amb una IMU sola, sin\u00f3 juntament amb od\u00f2metres, l\u00e0ser, alt\u00edmetres, bar\u00f2metres o magnet\u00f2metres (\u00e9s a dir, br\u00faixoles).<\/p>\n

 <\/p>\n

Per qu\u00e8 no us en serviu, en aquest cas? <\/strong><\/p>\n

Ho hem descartat perqu\u00e8 el terreny no \u00e9s prou pla per una roda d\u2019od\u00f2metre, la pressi\u00f3 al t\u00fanel canvia mentre avancem, el terreny t\u00e9 ferro i aix\u00f2 ens invalida la br\u00faixola i la galeria \u00e9s massa sinuosa per al l\u00e0ser. Ah, i no cal ni dir que no podem fer servir el GPS perqu\u00e8 no entra el senyal.<\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

<\/a> <\/a><\/p>\n

Pl\u00e0nols del <\/em>cuniculus elaborats per l’empresa C\u00f2dex el 2005.<\/em><\/p>\n


<\/em><\/p>\n


<\/strong><\/p>\n

Qu\u00e8 acabareu obtenint? <\/strong><\/p>\n

Un pl\u00e0nol del cuniculus <\/em>molt m\u00e9s acurat que el que hi ha ara. A m\u00e9s, amb l\u2019avantatge que localitzarem les entrades dels pous que hi ha, de manera que si mai es volen obrir per dalt el punt quedar\u00e0 molt ben precisat. I tamb\u00e9 posarem el t\u00fanel al mapa de Tarragona!<\/p>\n

 <\/p>\n

<\/a><\/strong><\/p>\n

Sou del camp de la geod\u00e8sia. <\/strong>Quines altres aplicacions t\u00e9? <\/strong><\/p>\n

Moltes! Tot el que tingui a veure amb detecci\u00f3 de la gravetat amb un sensor. Et podem posar tres exemples. El primer: la vigil\u00e0ncia remota de gent gran. De manera que un avi monitoritzat, si cau, no cal que premi cap bot\u00f3, perqu\u00e8 el sensor detectar\u00e0 la caiguda i permetr\u00e0 enviar una alarma autom\u00e0ticament.<\/p>\n

 <\/p>\n

I els altres dos exemples? <\/strong><\/p>\n

Justament ara se’ns ha concedit un ajut Prova\u2019t per al control de vies de tren, per anivellar-les i vigilar que no hi hagi peraltats, sotracs… I un tercer exemple: en helic\u00f2pters aut\u00f2noms que detecten persones perdudes amb rajos infrarojos. Perqu\u00e8 l\u2019helic\u00f2pter pugui anar sol hem de saber on \u00e9s i com ha d\u2019anar corregint la posici\u00f3 en temps real. En el nostre camp, doncs, tot t\u00e9 a veure amb la localitzaci\u00f3 d\u2019una cosa i la seva orientaci\u00f3 en l\u2019espai.<\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

Entrevista de Carme Badia i Puig<\/p>\n

Fotos de Josep Maria Puche i Carme Badia<\/p>\n

Gener del 2012<\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

Si en voleu saber m\u00e9s, escolteu el reportatge radiof\u00f2nic a Catalunya Informaci\u00f3 “El cuniculus de Tarragona: l’aq\u00fceducte soterrat”<\/strong><\/a> (21\/3\/2012).<\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

<\/a>Entrevista a dos membres de l’Institut de Geom\u00e0tica que han col\u00b7laborat amb l’Institut per fer un pl\u00e0nol de l’aq\u00fceducte subterrani.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_genesis_hide_title":false,"_genesis_hide_breadcrumbs":false,"_genesis_hide_singular_image":false,"_genesis_hide_footer_widgets":false,"_genesis_custom_body_class":"","_genesis_custom_post_class":"","_genesis_layout":""},"categories":[181],"tags":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/icac.cat\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/4868"}],"collection":[{"href":"https:\/\/icac.cat\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/icac.cat\/en\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/icac.cat\/en\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/icac.cat\/en\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=4868"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/icac.cat\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/4868\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":8974,"href":"https:\/\/icac.cat\/en\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/4868\/revisions\/8974"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/icac.cat\/en\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=4868"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/icac.cat\/en\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=4868"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/icac.cat\/en\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=4868"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}